1. Очевидной техникой сжатия, которую можно применять к речи, является удаление пауз, ᴛ.ᴇ. вместо того, чтобы использовать 44 100 выборок с нулевым значением для записи каждой секунды тишины (частота дискретизации 44,1 кГц) просто указывается длительность паузы - ϶ᴛᴏ сжатие без потерь.

2. В случае если амплитуда звука не достигает максимального уровня, который можно представить при данном размере выборки, эффективным должна быть кодирование Хаффмана (Хофмана). В этом случае сигнал представляется выборками меньшего размера. Это алгоритм сжатия без потерь – всœего лишь частный случай сжатия.

3. Техника компандирования (расширения) также внесла вклад в технологии сжатия речи. Она основывается на восприятии человеком разных уровней громкости и состоит в использовании нелинœейных уровней квантования. В случае если расстояние между более высокими уровнями больше расстояния между низкими, то тихие звуки представляются детальнее, чем громкие.

4. Другая техника сжатия - ϶ᴛᴏ дифференциальная импульсно-кодовая модуляция. Эта схема связана с межкадровым сжатием и основана на записи разностей последовательных выборок, а не их абсолютных значений.

5. Эффективное сжатие с потерями состоит в определœении данных, не имеющих значения (ᴛ.ᴇ. не влияющих на восприятие сигнала), и их отбрасывании. В случае если аудиосигнал оцифровывается прямолинœейным образом (в ПК), в оцифрованную версию могут включаться данные, соответствующие неслышным звукам. Это объясняется тем, что сигнал записывает всœе физические колебания давления воздуха, являющиеся причиной звука, но за восприятие звука отвечает мозг, который (вместе с ухом) совсœем не так просто реагирует на звуковые волны.

Звук часто используется как часть видео- или анимационной продукции. В этом случае необходима синхронизация звука и изображения. Для решения этой проблемы используется временная шкала, которая позволяет упорядочить аудио- и видео в некоторых приложениях редактирования видео, к примеру, в Final Cut Pro. Изучая сигналы, редактор может определить контрольные точки звуковой дорожки (начало слогов или ударные такты в музыке), по которым выстраиваются подходящие картины.

Существует два способа генерации движущихся изображений в цифровой форме для мультимедийной продукции.

В первую очередь, с помощью видеокамеры можно записать последовательность кадров реального движения в реальном мире.

Во-вторых, можно создать всœе кадры по отдельности либо с помощью ПК, либо записывая по одному неподвижные изображения.

В первом случае мы будем создавать видео , а во втором – анимацию .

Видеоряд состоит из набора кадров, каждый из которых является отдельным изображением.

n Считается, что для адекватной передачи исходного изображения требуется 16 млн. оттенков, в связи с этим используется 24-битовый формат хранения цветной картинки. В случае если размер изображения 640 пикселœей (ширина) на 480 пикселœей (высота) и глубина цвета 24 бита͵ то каждый кадр потребует 640х480х3=900 Кбайт.

n Запись последовательности кадров в цифровом виде требует от компьютера больших объёмов внешней памяти. Одна секунда несжатого видео стандарта NTSC (сев. Америка, Япония) содержит 30 кадров. Каждая секунда видео потребует более 26 Мбайт памяти. А для стандарта видео PAL (Зап. Европа и Австралия, 24 кадра) для записи одной секунды нужен 21 Мбайт памяти, для минуты – 1,25 Гбайт.

n Но последовательность кадров недостаточно только запомнить, ее нужно еще вывести на экран в соответствующем темпе. Подобной скоростью передачи информации - около 30 Мбайт/с - не обладает ни одно из существующих внешних запоминающих устройств. При таких цифрах запись (воспроизведение) видео на CD, DVD и передача по сетям – проблематична. Запись видео возможна для видео- и телœестудий.

n Для уменьшения объёма данных необходимы схемы сжатия для видео, а также использование других методов.

Чтобы выводить на экран компьютера оцифрованное видео, приходится идти на уменьшение объёма передаваемых данных, ĸᴏᴛᴏᴩᴏᴇ достигается при помощи:

n вывода уменьшенного изображения в небольшом окне

n снижения частоты кадровой развертки до 10-15 кадров/с

n уменьшение числа бит/пиксель

Это приводит к ухудшению качества изображения.

Существуют различные форматы видео: WMA, ASF, RM, SWF, DVC, VOB, но используются редко, так как либо имеют серьезные недостатки, либо плохо совместимы с обычными средствами создания мультимедийных приложений (но можно конвертировать в другой формат с помощью любого видеоредактора).

n Самые распространенные форматы –AVI и MPEG.

n Audio Video Interleaved (AVI) – ʼʼроднойʼʼ формат для Windows Media от Microsoft. Система Windows использует запатентованный кодек. При записи в данном формате используются несколько различных алгоритмов сжатия (компрессии) видеоизображения. Среди них: Cinepak, Indeo video, Motion-JPEG (M-JPEG) и др.
Размещено на реф.рф
Но только M-JPEG был признан среди них как

международный стандарт для сжатия видео. Первоначально для захвата и воспроизведения видео использовались возможности программного комплекта Video for Windows, разработанного Microsoft, однако сейчас у пользователя имеется для этого лучшие возможности. Файл формата AVI не может иметь размер больше 2 Гбайт. Понимая это, компания Microsoft объявила о разработке новых форматов, призванных заменить формат AVI:

n ASF (Advanced Screaming Format)

n AAF (Advanced Authoring Format)

Поддержка указанных форматов началась с 1999 ᴦ. При этом старый формат AVI также применяется, существуют средства для преобразования этих форматов.

Формат AVI – не только видео, но и синхронизированный с ним звук. Обычно звуковую составляющую называют звуковой дорожкой или аудиотреком . Для AVI это звук в формате WAV. В любом видеоредакторе можно выделить звуковую дорожку, сохранить в звуковом файле, отредактировать в звуковом редакторе

n Windows Media Video (WMV) – новый формат видео от Microsoft, который приходит на смену формату AVI. В его базе Windows Video Codec, разработанный на базе стандарта MPEG-4.

n Quick Time Movie (MOV) – наиболее распространенный формат для записи и воспроизведения видео, разработанный фирмой Apple для компьютеров Macintosh в рамках технологии QuickTime. Включает поддержку не только видео, но и звука, текста͵ потоков MPEG, расширенного набора команд MIDI, векторной графики, панорам и объектов (QT VR) и трехмерных моделœей . Поддерживает несколько различных форматов сжатия видео, в т.ч. MPEG и Indeo, а также свой собственный метод компрессии.

n MPEG (MPG, MPEG ) – формат для записи и воспроизведения видео, разработанный в 1992 ᴦ. группой экспертов по движущимся изображениям (Moving Pictures Expert Group - MPEG). Предназначен для сжатия звуковых и видеофайлов, для загрузки или пересылки, к примеру, через Интернет.

MPEG-4 – стандарт, описывающий правила кодирования цифровой мультимедийной информации. При разработке данного стандарта основное внимание было сконцентрировано на возможности сжимать видеоданные значительно сильнее, чем предусмотрено, к примеру, стандартом MPEG-2. Это позволяет передавать данные на низких скоростях, менее 1 Мбит/с. Такие скорости характерны для большинства пользователœей Интернет и актуальны для потребителœей мобильных беспроводных устройств. Записи MPEG-4 компактнее и значительно дешевле по сравнению с файлами мультимедийной информации, закодированными с MPEG-2. Также средства кодировки и расшифровки MPEG-4 проще

Наиболее известны Audio MPEG, PASC и ATRAC. Все они используют так называемое "кодирование для восприятия" (perceptual coding) при котором из звукового сигнала удаляется информация, малозаметная для слуха. В результате, несмотря на изменение формы и спектра сигнала, его слуховое восприятие практически не меняется, а степень сжатия оправдывает незначительное уменьшение качества. Такое кодирование относится к методам сжатия с потерями (lossy compression), когда из сжатого сигнала уже невозможно точно восстановить исходную волновую форму. Приемы удаления части информации базируются на особенности человеческого слуха, называемой маскированием: при наличии в спектре звука выраженных пиков (преобладающих гармоник) более слабые частотные составляющие в непосредственной близости от них слухом практически не воспринимаются (маскируются). При кодировании весь звуковой поток разбивается на мелкие кадры, каждый из которых преобразуется в спектральное представление и делится на ряд частотных полос. Внутри полос происходит определение и удаление маскируемых звуков, после чего каждый кадр подвергается адаптивному кодированию прямо в спектральной форме. Все эти операции позволяют значительно (в несколько раз) уменьшить объем данных при сохранении качества, приемлемого для большинства слушателей. Каждый из описанных методов кодирования характеризуется скоростью битового потока (bitrate), с которой сжатая информация должна поступать в декодер при восстановлении звукового сигнала. Декодер преобразует серию сжатых мгновенных спектров сигнала в обычную цифровую волновую форму.

Audio MPEG - группа методов сжатия звука, стандартизованная MPEG (Moving Pictures Experts Group - экспертной группой по обработке движущихся изображений). Методы Audio MPEG существуют в виде нескольких типов - MPEG-1, MPEG-2 и т.д.; в настоящее время наиболее распространен тип MPEG-1. Существует три уровня (layers) Audio MPEG-1 для сжатия стереофонических сигналов: 1 - коэффициент сжатия 1:4 при потоке данных 384 кбит/с; 2 - 1:6..1:8 при 256..192 кбит/с; 3 - 1:10..1:12 при 128..112 кбит/с. Минимальная скорость потока данных в каждом уровне определяется в 32 кбит/с; указанные скорости потока позволяют сохранить качество сигнала примерно на уровне компакт-диска. Все три уровня используют входное спектральное преобразование с разбиением кадра на 32 частотные полосы. Наиболее оптимальным в отношении объема данных и качества звука признан уровень 3 со скоростью потока 128 кбит/с и плотностью данных около 1 Мб/мин. При сжатии с более низкими скоростями начинается принудительное ограничение полосы частот до 15-16 кГц, а также возникают фазовые искажения каналов (эффект типа фэйзера или фленжера). Audio MPEG используется в компьютерных звуковых системах, CD-i/DVD, "звуковых" дисках CD-ROM, цифровом радио/телевидении и других системах массовой передачи звука. комплект MPEG-1 предусмотрен для кодирования сигналов, оцифрованных с частотой дискретизации 32, 44.1 и 48 КГц. Как было указано выше, комплект MPEG-1 имеет три уровня (Layer I, II и III). Эти уровни имеют различия в обеспечиваемом коэффициенте сжатия и качестве звучания получаемых потоков. Layer I позволяет сигналы 44.1 КГц / 16 бит хранить без ощутимых потерь качества при скорости потока 384 Кбит/с, что составляет 4-х кратный выигрыш в занимаемом объеме; Layer II обеспечивает такое же качество при 194 Кбит/с, а Layer III - при 128 (или 112). Выигрыш Layer III очевиден, но скорость компрессии при его использовании самая низкая (надо отметить, что при современных скоростях процессоров это ограничение уже не заметно). Фактически, Layer III позволяет сжимать информацию в 10-12 раз без ощутимых потерь в качестве. - Стандарт MPEG-2 был специально разработан для кодирования ТВ сигналов вещательного телевидения. В апреле 1997 этот комплект получил «продолжение» в виде алгоритма MPEG-2 AAC (MPEG-2 Advanced Audio Coding - продвинутое аудио кодирование).

Стандарт MPEG-4 - это особая статья. MPEG-4 не является просто алгоритмом сжатия, хранения и передачи видео или аудио информации. MPEG-4 - это новый способ представления информации, это - объектно-ориентированное представление мультимедиа данных. Стандарт оперирует объектами, организует из них иерархии, классы и прочее, выстраивает сцены и управляет их передачей. Объектами могут служить как обычные аудио или видео потоки, так и синтезированные аудио и графические данные (речь, текст, эффекты, звуки...). Такие сцены описываются на специальном языке.

Стандарт MPEG-7 вообще в корне отличается от всех иных стандартов MPEG. Стандарт разрабатывается не для установления каких-то рамок для передачи данных или типизации и описания данных какого-то конкретно рода. Стандарт предусмотрен как описательный, предназначенный для регламентации характеристик данных любого типа, вплоть до аналоговых. Использование MPEG-7 предполагается в тесной связи с MPEG-4.

Для удобства обращения со сжатыми потоками, все алгоритмы MPEG разработаны таким образом, что позволяют осуществлять декомпрессию (восстановление) и воспроизведение потока одновременно с его получением (download ) - потоковая декомпрессия «на лету» (stream playback ). Эта возможность очень широко используются в интернете, где скорость передачи информации ограничена, а с использованием подобных алгоритмов появляется возможность обрабатывать информацию прямо во время ее получения не дожидаясь окончания передачи.

PASC Precision Adaptive Sub-band Coding - точное адаптивное внутриполосное кодирование) - частный случай Audio MPEG-1 Layer 1 со скоростью потока 384 кбит/с (сжатие 1:4). Применяется в системе DCC.

ATRAC Adaptive TRansform Acoustic Coding - акустическое кодирование адаптивным преобразованием) базируется на стереофоническом звуковом формате с 16-разрядным квантованием и частотой дискретизации 44.1 кГц. ATRAC (Adaptive TRansform Acoustic Coding) разделяет 16-битный 44,1 кГц цифровой аудио сигнал на 52 частотных диапазона (после быстрого преобразования Фурье). Диапазоны с низкими частотами передаются более точно, чем с высокими. Алгоритм использует психо-акустическое кодирование, где применяется эффект маскировки и порог слышимости звука, в результате чего часть информации может быть отброшена и выходящий поток данных имеет размер в 1/5 оригинального. Каждый канал обрабатывается независимо (портативный MD привод Sony MZ-1 использует один чип ATRAC кодера/декодера на канал). Другой алгоритм кодирования, PASC (Precision Adaptive Sub-band Coding - сейчас используется Philips в DCC ) разделяет цифровой сигнал на промежутки равного размера и удаляет часть информации (уменьшая поток до 1/4 оригинального). PASC является алгоритмом MPEG Layer 1 (его можно распаковать проигрывателями MPEG Layer 1 после небольшой предварительной коррекции).
Оба алгоритма выполняют сжатие данных, обеспечивая хранение 16-битного звукового потока. Цель алгоритма - сжать поток для уменьшения занимаемого им пространства на диске. Существует огромного множество алгоритмов сжатия. Некоторые алгоритмы сжимают данные без потерь (они используются, к примеру, в архиваторах), при этом информация после декомпрессии не отличается от оригинала. PASC и ATRAC относятся к алгоритмам с потерей части информации, они не пытаются сохранить каждый бит входящих данных, они просто стараются выделить и сохранить акустически "важные" биты. Поэтому важно найти звуки, которые будут замаскированы человеческой слуховой системой, которые человек не сможет услышать даже при их воспроизведении. Оба алгоритма сжатия звука прекрасно справляются с этой задачей. Какой звуковой поток записывается на минидиск после сжатия ATRAC? Для стерео сигнала - 292162,5 бит/с. ATRAC сжимает 512 входящих 16-битовых семплов (1024 байта) в "звуковые группы" ATRAC (212 байт), в результате получается коэффициент сжатия 4,83:1. - 44100 семплов/с (входящий поток одного канала) - 512 семплов на звуковую группу (получаем 86,133 звуковых групп/с/канал) - 2 канала (получаем 172,266 звуковых групп/с)
- 212 байт/звуковую группу (получаем 36,5 кбайт/с в стерео) - 8 бит/байт (получаем кбит/с) - 292162,5 бит/с ATRAC (используется в MDLP) работает на 132 кбит/с (LP2) и 66 кбит/с (LP4).

Для проектирования оптимальной САУ необходима полная информация об ОУ, возмущающих и задающих воздействиях, начальном и конечном состояниях ОУ. Далее требуется выбрать критерий оптимальности. В качестве такого критерия можно использовать один из показателей качества системы. Однако требования к отдельным показателям качества, как правило, противоречивы (например, повышение точности системы достигается уменьшением запаса устойчивости). Кроме того, оптимальная система должна иметь минимально возможную ошибку не только при отработке какого-то конкретного управляющего воздействия, но в течение всего времени работы системы. Следует также учитывать, что решение задачи оптимального управления зависит не только от структуры системы, но и от параметров составляющих ее элементов.

Достижение оптимального функционирования САУ во многом определяется тем, как осуществляется управление во времени, какова программа, или алгоритм управления. В связи с этим для оценки оптимальности систем используют интегральные критерии, вычисляемые как сумма значений интересующего проектировщиков параметра качества системы за все время процесса управления.

В зависимости от принятого критерия оптимальности рассматривают следующие виды оптимальных систем.

1. Системы , оптимальные по быстродействию , которые обеспечивают минимальное время перевода ОУ из одного состояния в другое. В этом случае критерий оптимальности выглядит следующим образом:

где / н и / к - моменты начала и окончания процесса управления.

В таких системах длительность процесса управления минимальна. Простейший пример - система управления двигателем, обеспечивающая минимальное время разгона его до заданной частоты вращения с учетом всех имеющихся ограничений.

2. Системы , оптимальные по расходу ресурсов , которые гарантируют минимум критерия

где к - коэффициент пропорциональности; U(t) - управляющее воздействие.

Такая система управления двигателем обеспечивает, например, минимальный расход топлива за все время управления.

3. Системы , оптимальные по потерям управления (или по точности), которые обеспечивают минимальные ошибки управления на основании критерия где e(f) - динамическая ошибка.

В принципе задача проектирования оптимальной САУ может быть решена простейшим методом перебора всех возможных вариантов. Конечно, такой метод требует больших затрат времени, но современные ЭВМ позволяют в некоторых случаях им воспользоваться. Для решения задач оптимизации разработаны специальные методы вариационного исчисления (метод максимума, метод динамического программирования и др.), позволяющие учесть все ограничения реальных систем.

В качестве примера рассмотрим, каким должно быть оптимальное по быстродействию управление электродвигателем постоянного тока, если подаваемое на него напряжение ограничено предельной величиной {/ лр, а сам двигатель можно представить в виде апериодического звена 2-го порядка (рис. 13.9, а).

Метод максимума позволяет рассчитать закон изменения и(г), обеспечивающий минимальное время разгона двигателя до частоты вращения (рис. 13.9, б). Процесс управления данным двигателем должен состоять из двух интервалов, в каждом из которых напряжение u(t) принимает свое предельное допустимое значение (в интервале 0 - /,: u(t) = +?/ пр, в интервале /| - / 2: u(t) = -?/ пр)* Для обеспечения такого управления в состав системы должен быть включен релейный элемент.

Как и обычные системы, оптимальные системы бывают разомкнутыми, замкнутыми и комбинированными. Если оптимальное управление, переводящее ОУ из начального состояния в конечное и не зависящее или слабо зависящее от возмущающих воздействий, может быть задано как функция времени U = (/(/), то строится разомкнутая система программного управления (рис. 13.10, а).

В программное устройство ПУ закладывается оптимальная программа П, рассчитанная на достижение экстремума принятого критерия оптимальности. По такой схеме осуществляется управ-

Рис. 13.9.

а - с обшим управляющим устройством; б - с двухуровневым управляющим

устройством

Рис. 13.10. Схемы оптимальных систем: а - разомкнутой; б - комбинированной

ление станками с числовым программным управлением и простейшими роботами, производится вывод ракет на орбиту и т.д.

Наиболее совершенными, хотя и наиболее сложными, являются комбинированные оптимальные системы (рис. 13.10, б). В таких системах разомкнутый контур осуществляет оптимальное управление по заданной программе, а замкнутый контур, оптимизированный по минимуму ошибки, отрабатывает отклонение выходных параметров. Используя канат измерения возмущений /*, система становится инвариантной относительно всего множества задающих и возмущающих воздействий.

Для того чтобы реализовать столь совершенную систему управления, необходимо точно и быстро измерять все возмущаюшие воздействия. Однако такая возможность имеется далеко не всегда. Гораздо чаще о возмущающих воздействиях известны только усредненные статистические данные. Во многих случаях, особенно в системах телеуправления, даже задающее воздействие поступает в систему вместе с помехами. А так как помеха представляет собой в общем случае случайный процесс, то удается синтезировать только статистически оптимальную систему. Такая система не будет оптимальной для каждой конкретной реализации процесса управления, но она будет в среднем наилучшей для всего множества его реализаций.

Для статистически оптимальных систем в качестве критериев оптимальности используют усредненные вероятностные оценки. Например, для следящей системы, оптимизированной по минимуму ошибки, в качестве статистического критерия оптимальности используют математическое ожидание квадрата отклонения выходного воздействия от заданного значения, т.е. дисперсию:

Используются и другие вероятностные критерии. Например, в системе обнаружения целей, где важно только наличие или отсутствие цели, в качестве критерия оптимальности применяют вероятность ошибочного решения Р ош:

где Р п ц - вероятность пропуска цели; Р ЛО - вероятность ложного обнаружения.

Во многих случаях рассчитанные оптимальные САУ оказываются практически не реализуемыми ввиду их сложности. Как правило, требуется получение точных значений производных высоких порядков от входных воздействий, что технически очень трудно осуществимо. Зачастую даже теоретический точный синтез оптимальной системы оказывается невозможен. Однако методы оптимального проектирования позволяют строить квазиоптимальные системы, хотя и упрощенные в той или иной степени, но все- гаки позволяющие достичь значений принятых критериев оптимальности, близких к экстремальным.

В общем случае автоматическая система состоит из объекта управления и совокупности устройств, которые обеспечивают управление этим объектом. Как правило, эта совокупность устройств включает в себя измерительные устройства, усилительные и преобразовательные устройства, а также исполнительные устройства. Если объединить эти устройство в одно звено (управляющее устройство), то структурная схема системы выглядит следующим образом:

В автоматической системе информация о состоянии объекта управления через измерительное устройство поступает на вход управляющего устройства. Такие системы называются системами с обратной связью или замкнутыми системами. Отсутствие этой информации в алгоритме управления говорит о том, что система разомкнута. Состояние объекта управления в любой момент времени будем описывать переменными
, которые называются координатами системы или переменными состояния. Их удобно считать координатами- мерного вектора состояния.

Измерительное устройство выдает информацию о состоянии объекта. Если на основании измерения вектора
могут быть найдены значения всех координат
вектора состояния
, то говорят, что система полностью наблюдаема.

Управляющее устройство вырабатывает управляющее воздействие
. Таких управляющих воздействий может быть несколько, они образуют- мерный управляющий вектор.

На вход управляющего устройства поступает задающее входное воздействие
. Это входное воздействие несет информацию о том, какое должно быть состояние объекта. На объект управления может действовать возмущающее воздействие
, которое представляет собой нагрузку или помеху. Измерение координаты объекта, как правило, осуществляется с некоторыми погрешностями
, которые тоже носят случайный характер.

Задачей управляющего устройства является выработка такого управляющего воздействия
, чтобы качество функционирования автоматической системы в целом было бы наилучшим в некотором смысле.

Мы будем рассматривать такие объекты управления, которые являются управляемыми. То есть вектор состояния можно изменять требуемым образом путем соответствующего изменения вектора управления. Будем подразумевать, что объект полностью наблюдаемый.

Так, например, положение летательного аппарата характеризуется шестью координатами состояния. Это
- координаты центра масс,
- углы Эйлера, определяющие ориентацию летательного аппарата относительно центра масс. Положение летательного аппарата можно изменить с помощью рулей высоты, курса, элерона и с помощью уклонения вектора силы тяги. Таким образом управляющий вектор определен следующим образом:

- угол отклонения рулей высоты

- курс

- элерон

- тяга

Вектор состояния
в этом случае определяется следующим образом:

Можно поставить задачу выбора управления, с помощью которого летательный аппарат переводится из заданного начального состояния
в заданное конечное состояние
с минимальными затратами топлива или за минимальное время.

Дополнительная сложность при решении технических задач возникает в силу того, что на управляющее воздействие и на координаты состояния объекта управления, как правило, накладываются различные ограничения.

На любой угол рулей высоты, курса, элерона существуют ограничения:

- тяга сама по себе ограничена.

На координаты состояния объекта управления и их производные также накладываются ограничения, которые связаны с допустимыми перегрузками.

Мы будем рассматривать объекты управления, которые описываются дифференциальным уравнением:

(1)

Или в векторном виде:

--мерный вектор состояния объекта

--мерный вектор управляющих воздействий

- функция правой части уравнения (1)

На вектор управления
накладывается ограничение, мы будем полагать, что его значения принадлежат некоторой замкнутой областинекоторого-мерного пространства. Это означает, что управляющая функция
в любой момент времени принадлежит области(
).

Так, например, если координаты управляющей функции удовлетворяет неравенствам:

то область является-мерным кубом.